关于C#：表面重建错误

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我完全按照此处找到的教程进行了修改，但对输入内容进行了一些修改。然后我的代码是：

12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849505152535455#include #include #include #include #include #include using namespace pcl; int main (int argc, char **argv) { if (argc != 1) { PCL_ERROR ("Syntax: %s input.pcd output.ply\ ", argv[0]); return -1; } PointCloud::Ptr cloud (new PointCloud ()); io::loadPCDFile ("ism_test_cat.pcd", *cloud); MovingLeastSquares mls; mls.setInputCloud (cloud); mls.setSearchRadius (0.01); mls.setPolynomialFit (true); mls.setPolynomialOrder (2); mls.setUpsamplingMethod (MovingLeastSquares::SAMPLE_LOCAL_PLANE); mls.setUpsamplingRadius (0.005); mls.setUpsamplingStepSize (0.003); PointCloud::Ptr cloud_smoothed (new PointCloud ()); mls.process (*cloud_smoothed); NormalEstimationOMP ne; ne.setNumberOfThreads (8); ne.setInputCloud (cloud_smoothed); ne.setRadiusSearch (0.01); Eigen::Vector4f centroid; compute3DCentroid (*cloud_smoothed, centroid); ne.setViewPoint (centroid[0], centroid[1], centroid[2]); PointCloud::Ptr cloud_normals (new PointCloud ()); ne.compute (*cloud_normals); for (size_t i = 0; i size (); ++i) { cloud_normals->points[i].normal_x *= -1; cloud_normals->points[i].normal_y *= -1; cloud_normals->points[i].normal_z *= -1; } PointCloud::Ptr cloud_smoothed_normals (new PointCloud ()); concatenateFields (*cloud_smoothed, *cloud_normals, *cloud_smoothed_normals); Poisson poisson; poisson.setDepth (9); poisson.setInputCloud (cloud_smoothed_normals); PolygonMesh mesh; poisson.reconstruct (mesh); io::saveVTKFile ("sreconstruc.vtk",mesh); return 0; }

我正在使用PCL 1.6，VS2010，所有x64。

VS2010在代码中未检测到任何错误，因此我对其进行了编译。但是当我执行该命令时，就会出现问题：

1'Unhandled exception at 0x000007fee833546b (pcl_kdtree_debug.dll) in pcl_surface-reconstrucTutorial.exe: 0xC0000005: Access violation reading location 0x0000000000000000.'

终端显示此[pcl::NormalEstimationOMP::compute] input_ is empty!。

代码执行到\\'mls.process(* cloud_smoothed); \\'行。

我该如何解决？我快要解决了。

非常感谢！

相关讨论我用作输入的文件是这个您是否使用了教程中提供的默认值？以及相同的文件？可能发生的情况是，如果您使用其他文件，则需要稍微调整一下值，然后得到结果。 (在正常估算下，输入不会为空) 您确定您确实在读取点云文件吗？请尝试使用完整路径(不只是\\'name.pcd \\')，因为当loadPCDFile尝试查找文件，但是该路径中不存在该文件时，您不会得到异常，并且程序继续执行。 @ dim.tziwnas，我检查文件的加载，在加载函数之后插入\\'io :: savePCDFileASCII(" hello.pcd "，* cloud); \\'。它可以正确保存文件。我还像这里一样更改了MovingLeastSquares函数的设置参数，但是什么也没有。它什么都不处理！大家好，正如@ Laszlo-Andras Zsurzsa所说，我更改了参数，现在继续进行。但是现在，当它执行并保存file.vtk时。什么时候可以找到有关参数的良好解释以获得良好的网格？例如，对于我使用的文件，最好的是什么！再次非常感谢您，主要是Laszlo-Andras Zsurzsa 发布别人可以看到的解决方案。遗憾的是，任何教程都没有很好的解释。您必须查看代码，如果有文章，请在Internet上检查。

我没有足够的拒绝，所以我将答案用作对阿卡什问题的评论。

使用Poisson重建时，您只需要关心两个参数：八叉树深度和八叉树每个节点的样本数。在PLC中，八叉树深度以下的Poisson算法的作者为8，每个节点的样本为1.0。您可以将深度更改为10，以获得更平滑的表面效果(当然，这会消耗更多时间)。作者说您应该在10点停下来，因为更大的数字需要更多的时间。八叉树的每个节点的样本应该在1.0到1.5之间，因此我认为没有任何变化。

何时应该使用泊松算法的问题：答案是当您需要重建水密(封闭)对象时，因为泊松算法使用指示符函数来重建表面，因此其结果始终是水密的。

如果您想过去尝试其他Poisson实施，可以在此链接中找到它们

正如@ Laszlo-Andras Zsurzsa所说，我更改了参数，现在继续进行。但是现在，当它执行并保存file.vtk时。我使用此设置来获得良好的效果

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